SCP、GNSS+RTKでの走行テスト

雪道も対応できる屋外走行AGF
(SCP)

  1. 爪幅自動調整機能でサイズ違いのパレットに対応。
  2. -30℃の環境に対応しているため、雪道での走行もある程度対応可能。
  3. 満載で20％の坂道、11°の傾斜を上ることができる。
  4. 本体防水IPX4、下部は浸水しても水が車体に入ることがありません。
  5. 障害物検知は、平面&側面、5個のLidarで車体の平面360°と両側面も360°検知している。
  6. 障害物検知はFMCW-Lidar+専用アルゴリズムで、雨の中でもスムーズに走行可能
  7. 有効半径R=150Mの3Dライダーを標準搭載。
  8. SLAMの点群マップの座標とGNSS+RTKで衛星の座標で両方ナビゲーションできます。
  9. ナビゲーション精度：SLAM式は±20mm、GNSS+RTKは±30mm
  10. SLAMの座標と衛星の座標でのナビゲーションの切り替え、3秒以内！

GNSS+RTKの設定①
まずは本体のRTKアンテナーのモードを基地局モードに切り替える、これで最寄りの基地局を探して自動的に接続します。

GNSS+RTKの設定②

基地局を設定します。

GNSS+RTKの設定③

接続する衛星に選択をして頂くと、各衛星の電波の強さなどの情報を確認できます、今回はインドの衛星と中国の衛星北斗を無しでテストして見ました、GPSは10個すべて選択をし、日本が打ち揚げたみちびきは4個やヨーロッパのガリレオなど、合計47個の衛星を選択しました。

GNSS+RTKの座標情報

moonshellで衛星のリアルタイム座標と室内でスキャンした点群マップの座標を両方得ることができる、あとは座標と座標の移動を設定するだけ、切り替えのポイントを設けると、その場所でナビゲーションモードを切り替えて室内屋外行き来できます、実測したところ、切り替えの時間はおおよそ３秒！

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