XHシリーズ
カウンターバランス型
CATLと共同開発したリチウム電池搭載自動運転フォークリフト、ハイパワー供給システムで力強い走行性能を実現、大容量バッテリーでありながら20%～100％までの充電時間はわずか1時間、頑丈なボディーで悪天候、悪路の走行、最大48トンの車体がラインナップされています。
6トン～10トン
1時間充電10時間稼働、ハイパワー電力供給で可搬重量は6トン～10トン、揚げ高7M、防水防塵、頑丈な車体で様々な現場でご利用可能。低位置Lidarで360°常時障害物検知、3DLidar+GPSで室内屋外自律走行、空中も360°常時障害物検知可能、ISO3691-4を準拠し最新のJIS規格をクリアしています。車体情報
12トン～18トン
1.3時間充電10時間稼働、ハイパワー電力供給、可搬重量は12トン～18トン、揚げ高7M、頑丈な車体で様々な現場でご利用可能。低位置Lidarで360°常時障害物検知、3DLidar+GPSで室内屋外自律走行、空中も360°常時障害物検知可能、ISO3691-4を準拠し最新のJIS規格をクリアしています。車体情報
20トン～25トン
1時間充電10時間稼働、ハイパワー電力供給、可搬重量は20トン～25トン、揚げ高7M、頑丈な車体で様々な現場でご利用可能、低位置Lidarで360°常時障害物検知、3DLidar+GPSで室内屋外自律走行、空中も360°常時障害物検知可能、ISO3691-4を準拠し最新のJIS規格をクリアしています。車体情報。
GNSS+RTK
屋外で建物などがない場合、GNSS(GPSを含む)の衛星信号でナビゲーションをし、地上での位置補正はRTKにて行います。フォークリフトには通信用ミニ波センサーは装着済みで、最寄りの基地局との通信を行い、自己位置がずれた場合は自ら修正をします。これによって、GNSSの数メートルの誤差が約±3cmに矯正されます。
3Dライダー(Lidar)
鐳神社(LS)のLidar、C16を搭載、16ラインで環境を立体的にスキャンします、検知距離は半径150M、屋外に半径150M以内に建屋などがある場合、屋外の環境をもスキャン可能で、室内の点群マップと屋外の点群マップが繋がっているため、同一マップ上での移動になります、ナビゲーション方式を切り替える必要がなく、境界線で停止することもありません。3DLidarだけで室内外の走行を実現可能。
マップの合成
屋外で半径150m以内に建物などがない場合、室内をLidarでスキャンして点群マップが取得し。屋外は衛星で位置を確定させ、屋内外のマップを合成可能、室内屋外の境界線では、点群マップの位置情報と衛星マップの位置情報を同時に持ち合わせているため、位置ずれなく室内屋外を走行可能、ただし、ナビゲーション方式が切り替わるため境界線では数秒止まることがあります。屋外のナビゲーションは衛星の信号やRTKミニ波通信の品質によって多少は誤差が出ますが、±3cmを実現しています。
製品規格
● 標準 ○ オプション — 無し
| 製品名 | HC-XHシリーズ | |||
| 型番 | XH-10 | XH-16 | XH-25 | |
| ナビゲーション | レーザーSLAM(室内屋外) | ● | ● | ● |
| GNSS+RTK(屋外) | ○ | ○ | ○ | |
| 通信 | Wi-Fi5 | ● | ● | ● |
| 4G(第4世代通信) | ○ | ○ | ○ | |
| 5G(第5世代通信) | ○ | ○ | ○ | |
| 基本スペック | 可搬重量（kg） | 10000 | 16000 | 25000 |
| 基準荷重中心（mm） | 600 | 600 | 1200 | |
| 軸距離（mm） | 2500 | 3100 | 4250 | |
| 最小旋回半径（mm） | 3620 | 5000 | 5800 | |
| 標準揚げ高（mm） | 3000 | 3000 | 3000 | |
| カスタム揚げ高（mm） | 7000 | 6500 | 7000 | |
| 自重（kg） | 14300 | 20600 | 37500 | |
| 幅x長さx高さ（mm） | 2700x5780x2850 | 3160x6700x3500 | 3550x7000x4200 | |
| 最小床下隙間（mm） | 260 | 270 | 280 | |
| 運動性能 | 走行機能 | 前進、後退、転回 | 前進、後退、転回 | 前進、後退、転回 |
| SLAM式停止精度（mm） GNSS+RTK停止精度（mm） |
±10(室内外） ±30(屋外) |
±10(室内外） ±30(屋外) |
±10(室内外） ±30(屋外) |
|
| 走行速度(km/h) 満載/空荷 | 29/32 | 26/27 | 25/25 | |
| フォーク上昇速度(mm/s) 満載/空荷 | 380/470 | 350/400 | 340/360 | |
| フォーク下降速度(mm/s) 満載/空荷 | 460/400 | 460/400 | 460/400 | |
| 牽引力 | 5.4KN | 100KN | 160KN | |
| 乗り越え段差（mm） | ≤20 | ≤20 | ≤30 | |
| 乗り越え幅（mm） | ≤60 | ≤70 | ≤80 | |
| 坂道能力(%) 満載/空荷 | 22/30 | 25/25 | 25/25 | |
| 直角積み付け通路幅(mm) 【1000×1200パレット】 |
5900 | 6350 | 8300 | |
| 安全機能 | 手動/自動 | ● | ● | ● |
| ルートずれ保護位置ずれ保護 | ● | ● | ● | |
| 部品故障保護、通信障害保護 | ● | ● | ● | |
| 低位置障害物回避機能(360°) | ● | ● | ● | |
| 3D障害物回避Lidar(360°) | ● | ● | ● | |
| 爪先衝突防止センサー | ● | ● | ● | |
| バンバー | ● | ● | ● | |
| 緊急停止ボタン | ● | ● | ● | |
| 音声と光のアラート | ● | ● | ● | |
| 床インジケーター警告 | ● | ● | ● | |
| HMIインターフェース | ● | ● | ● | |
| フォーク | フォーク爪寸法LxWxH(mm) | 1500x160x80 | 1500x200x90 | 2440x250x110 |
| フォーク爪外々幅(mm) | 520～1800 | 520～2200 | 900～2600 | |
| フォーク爪チルト機能 | 前6°/後12° | 前6°/後12° | 前6°/後10° | |
| 貨物有無検知 | ● | ● | ● | |
| 貨物位置ずれ検知 | ● | ● | ● | |
| バッテリー性能 | 充電方法 | 自動/手動 | 自動/手動 | 自動/手動 |
| バッテリータイプ | リン酸鉄リチウム | リン酸鉄リチウム | リン酸鉄リチウム | |
| 標準バッテリー容量(V/Ah) | 309/302 | 541/228 | 541/456 | |
| 充電時間/稼働時間（h） | 1h/10h | 1h/10h | 1h/10h | |
| 充電器規格(DC) | 80V | 80V | 80V | |
| 車輪 |
車輪材質 | 空気タイヤ | 空気タイヤ | 空気タイヤ |
| 前輪 | 9.00-20-14PR | 12.00-20-20PR | 14.00-24-28PR | |
| 後輪 | 9.00-20-14PR | 12.00-20-20PR | 14.00-24-28PR | |
| ビジョン機能 その他 |
パレットタイプ識別 | ● | ● | ● |
| 黒パレット識別機能 | ● | ● | ● | |
| 太陽光の中でパレット識別 | ● | ● | ● | |
| 防水機能(IPX4) | ● | ○ | ○ | |
| 荷姿識別 | ○ | ○ | ○ | |
| 重量センサー | ○ | ○ | ○ | |
| 貨物在庫確認 | ○ | ○ | ○ | |
| RFIDリーダー | ● | ● | ● | |
