XCRシリーズ
リーチ式フォークリフト
あらゆるパレットに対応したリーチ式フォークリフト、爪が前後スライド可能、可搬重量1.4～2.5トン、揚げ高MAX13Mまでカスタマイズ可能。CALT社と共同開発した高性能リチウム電池を搭載、2時間充電で10時間稼働できます。冷凍仕様への改造が可能で、‐30°～60°の環境にご使用できます。
リーチ式フォークリフト
揚げ高6Mまで可搬重量をキープできる高性能リーチ式フォークリフト、Max揚げ高13Mまで対応できます。CATL社と共同開発した専用リン酸鉄リチウムイオン電池は平均10年の長寿命！安全装置としては左右後ろ3つのlidarを搭載し、360°障害物検知可能、前方の上部空間を立体的に検知する3Dカメラセンサーを搭載し、前進の際に空中の障害物を検知可能。3DナビゲーションLidarは有効半径150M、室内屋外自律走行可能、また、オプションでGNSS＋RTKで建物や目印がない屋外でも衛星の座標で自律走行可能！なお、防水機能は追加可能でIP54まで対応できます。バッテリーの温度をモニタリングすることで、‐30℃～60℃の環境でご使用可能。
高性能バッテリー
CATL社高品質リン酸鉄リチウムイオンバッテリーセル
アルミ合金フレームで丈夫、軽量、散熱効果が高い
高速充電、2時間で満充電。ちょこちょこ充電サポート
充放電効率が98％、平均10年の長寿命バッテリー！
バッテリー温度監視システムで600℃以下では安定稼働を実現
低温時ヒーターで加熱システムを起動し、‐30℃の環境でも稼働できます。
正常充放電回数4000回、容量保持率75％以上。
メンテナンスフリー、環境汚染なし
優れた搬送能力
可搬重量1.4トン～2.5トン、Max揚げ高が13Ｍ、揚げ高が6Mまで可搬重量をそのまま維持可能！1100x1100mmパレット搬送時、荷役必要な通路幅が通常のリーチ式より少なく設計された車体である、走行速度、上昇下降のスピード共に更新されました。
有効半径150Mの3Dlidar
150Mの有効照射範囲で室内のみならず、屋外に出ても走行可能、建屋間の長距離移動にも対応可能。低位置の障害物避けlidarを３つ搭載しており、合計360°周辺の障害物を検知可能、検知距離を設定可能なため、狭い通路などを通る時にだけ検知距離を変えることができるので、効率よく動けます。
環境を立体的に認識
環境を立体的に認識できるので、移動棚など、立体的に環境の変化があっても環境を識別可能、正確に自己位置と棚の位置を判別をし、棚番号を読み取るカメラを搭載すれば、棚が移動しても正確に指定位置に移動し、カメラの情報で正しく通路に入って荷役可能、環境を改造しないで最もシンプルに移動棚倉庫のソリューションを構築可能！
冷凍仕様車体に対応
車体が-30℃の環境で使用できるようカスタマイズ可能。バッテリー管理のみならず、車体内部の配線などを含め車体全体が冷凍仕様に作られています。
3Dライダー(Lidar)
16ライン3DLidarで環境を立体的にスキャンします、有効距離は半径150M、屋外でも半径150Ｍ以内に建物などがあれば点群マップを自動生成可能、屋外走行時停止精度が±15mmを実現しました。(オプションで車体防水機能を追加すると雨天のご利用もできます)
GNSS+RTK（オプション）
屋外で半径150M以内で建物などが無い場合、GNSS(GPSを含む)の衛星信号でナビゲーションをし、地上での位置補正はRTKにて行います。フォークリフトには通信用ミニ波センサーは装着済みで、最寄りの基地局との通信を行い、自己位置がずれた場合は自ら修正をします。これによって、GNSSの数メートルの誤差が数CMに矯正されます。月光ロボットのフォークリフトはおおむね±3cmになります。
製品規格
● 標準 ○ オプション — 無し
| 製品名 | XCRシリーズ | |||
| 型番 | XCR14 | XCR16 | XCR20 | |
| ナビゲーション | レーザーSLAM(室内屋外) | ● | ● | ● |
| GNSS+RTK(屋外) | ○ | ○ | ○ | |
| 通信 | Wi-Fi5 | ● | ● | ● |
| 4G(第4世代通信) | ○ | ○ | ○ | |
| 5G(第5世代通信) | ○ | ○ | ○ | |
| 基本スペック | 可搬重量（kg） | 1400 | 1600 | 2000 |
| 基準荷重中心（mm） | 600 | 600 | 600 | |
| 軸距離（mm） | 1350 | 1350 | 1350 | |
| 最小旋回半径（mm） | 1700 | 1800 | 1900 | |
| 標準揚げ高（mm） | 3000 | 3000 | 4500 | |
| Max揚げ高（mm） | 13000 | 13000 | 13000 | |
| 自重（kg） | 2688 | 3068 | 3980 | |
| 幅x長さx高さ（mm） | 1050x2306x2800 | 1100x2432x3000 | 1130x2890x4000 | |
| 運動性能 | 走行機能 | 前進、後退、転回 | 前進、後退、転回 | 前進、後退、転回 |
| SLAM式停止精度（mm） GNSS+RTK停止精度（mm） |
±10(室内外） ±30(屋外) |
±10(室内外） ±30(屋外) |
±10(室内外） ±30(屋外) |
|
| 走行速度(km/h) 満載/空荷 | 7.5/8 | 7.5/8 | 7.5/8 | |
| 上昇速度(mm/s) | 260/300 | 260/300 | 260/300 | |
| 下降速度(mm/s) | 310/310 | 360/390 | 360/390 | |
| 乗り越え段差（mm） | ≤10 | ≤10 | ≤10 | |
| 乗り越え幅（mm） | ≤30 | ≤30 | ≤30 | |
| 坂道能力(%) 満載/空荷 | 8/8 | 8/8 | 10/10 | |
| 荷役通路幅(mm) 【1100×1100パレット】 |
3200 | 3400 | 3600 | |
| 安全機能 | 手動/自動 | ● | ● | ● |
| ルートずれ保護位置ずれ保護 | ● | ● | ● | |
| 部品故障保護、通信障害保護 | ● | ● | ● | |
| 低位置障害物回避機能 | ● | ● | ● | |
| 3D障害物回避カメラ(前方のみ) | ● | ● | ● | |
| 爪先衝突防止センサー | ● | ● | ● | |
| バンバー | ● | ● | ● | |
| 緊急停止ボタン | ● | ● | ● | |
| 音声と光のアラート | ● | ● | ● | |
| 床インジケーター警告 | ● | ● | ● | |
| HMIインターフェース | ● | ● | ● | |
| フォーク | フォーク爪寸法LxWxH(mm) | 1000x125x50 | 1200x125x50 | 1200x125x50 |
| フォーク爪外々幅(mm) | 265～760 | 265～765 | 265～725 | |
| 貨物有無検知 | ● | ● | ● | |
| 貨物位置ずれ検知 | ○ | ○ | ○ | |
| バッテリー性能 | 充電方法 | 自動/手動 | 自動/手動 | 自動/手動 |
| バッテリータイプ | リン酸鉄リチウム | リン酸鉄リチウム | リン酸鉄リチウム | |
| 標準バッテリー容量 | 80V/420Ah | 80V/480Ah | 80V/560Ah | |
| 充電時間/稼働時間（h） | 2h/10h | 2h/10h | 2h/10h | |
| 充電器規格(DC) | 48V | 48V | 80V | |
| 車輪 |
車輪材質 | ウレタン樹脂 | ウレタン樹脂 | ウレタン樹脂 |
| 前輪 | Φ240×100 | Φ240×127 | Φ240×127 | |
| 後輪 | Φ280×165 | Φ280×165 | Φ280×165 | |
| ビジョン機能 その他 |
パレットタイプ識別 | ○ | ○ | ○ |
| 黒パレット識別機能 | ○ | ○ | ○ | |
| 太陽光の中でパレット識別 | ○ | ○ | ○ | |
| 防水機能(IPX4) | ○ | ○ | ○ | |
| 荷姿識別 | ○ | ○ | ○ | |
| 重量センサー | ○ | ○ | ○ | |
| 貨物在庫確認 | ○ | ○ | ○ | |
| RFIDリーダー | ○ | ○ | ○ | |
