HeavyMoon

RobotPad

薄型

3トン以下は150mm、150トン以下は350mm

ドッキング精度は±1mm

全方向移動

2輪差動ｘN組

前後左右斜め、任意の方向に

可搬重量1トン〜150トン

プラットフォーム+昇降装置

2輪差動車輪2つで1組

2輪差動式車輪を2つ1組、PIDアルゴリズムにて制御し、全方向移動可能にしました、また、車輪が2つありますので着地面積が大きく、安定して走行できます。

多軸駆動

搬送物の重量に合わせて複数の車輪を使用することが可能で、こちらも2つの車輪をPIDアルゴリズムで制御可能、差動2輪が2つで1つの車輪、2つの車輪(差動2輪が4つ)、2つの車輪ｘＮ組、いずれも対で制御するため、デュアルPIDのアルゴリズムになります。理論上無限に増やすことが可能です

多重デュアルPIDアルゴリズム

差動2輪のモーター、構成した2つ車輪、N組の車輪、いずれもデュアルPIDアルゴリズムにて制御します。

複数サスペンション構造

差動2輪内部のサスペンション以外、昇降装置の内部もばねが内蔵され、2重のサスペンション構造で搬送中の振動を吸収しています。

３トンで最低高さ150ｍｍ

自社設計した薄い車体に、一体型の車輪+昇降装置がバランスよく配置され、3トン以下の厚みが150mmを実現し、10トン以下は200ｍｍの業界随一の薄さを実現。

安全装置

本体対角線上にある２つのLidarで360°の障害物を検知していますが、ワークの中に入り込んだあとに、Lidarでは見えないエリアも発生するので、RobotPadは4つの側面にも標準仕様でLidarを取り付けました。

サイドレーザーセンサー

側面は3Dライダーにて、縦横、広いエリアの障害物を検知可能

台車を安全に搬送

台車に潜り込んだあとにも安定したナビゲーションと死角なしで障害物を検知できます

簡単にセットアップ

PCのIPをAMRに合わせるだけで、AMRを単体制御システムに車両登録が可能で、登録後、マッピング、ルート作成、タスク作成、だれでも簡単にできます。10分程度でロボットを点から点への自動走行の設定ができます。また、一台だけではなく、登録された複数台のAMRの設定も同じ画面から行えます。AMR同士の間ではマップの共有、タスクの設定など、すべては1つの画面で行えます。さらに、同じ画面で床にQRコードを貼った点をグリッド式ナビゲーション用のマーカーとして設定可能、すべては点のプロパティの中の設定作業だけで完結します。

製品規格

　　　　● 標準仕様     ○ オプション

製品名 RobotPad
型番 RP-03 RP-10  RP-30
ナビゲーション
 レーザーslam ● ● ●
QRコード ● ● ●
RFID ● ● ●
磁気テープ ● ● ●
通信 Wifi(5Ghz) ● ● ●
ローカル5G(オプション) ○ ○ ○
基本スペック 可搬重量 3トン 10トン 30トン
自重 600㎏ 1000㎏ 2000㎏
外寸WxLxH（mm） 1200x1800x150 1600x3500x200 2200x4800x300
昇降ストローク（mm） 60 60 60
最小通路幅（mm） 1400 1800 2400
最小旋回直径（mm） 2800 4500 5200
運動性能 走行機能 全方向  全方向  全方向
停止精度（mm） ±10 ±10 ±10
ドッキング精度（mm） ±5 ±5 ±5
AI識別矯正（mm） ±1 ±1 ±1
走行速度(m/s) 1.0 1.0 1.0
乗り越え段差（mm） 20 20 20
乗り越え幅（mm） 50 50 50
坂道能力(°) 3 3 3
安全機能 手動操作(端末/リモコン) ● ● ●
ルートずれ保護、位置ずれ保護 ● ● ●
部品故障保護、通信障害保護 ● ● ●
360°障害物回避(Lidar6個) ● ● ●
緊急停止ボタン ● ● ●
音声と光のインジゲーター ● ● ●
HMIインターフェース ○ ○ ○
バッテリー バッテリータイプ リチウム リチウム リチウム
標準バッテリー容量（Ah） 80Ah 200Ah 240Ahｘ2
充電方法 手動/自動 手動/自動 手動/自動
充電時間/稼働時間（h） 2/6 2/8 3/8
車輪 車輪材質 ウレタン樹脂 ウレタン樹脂 ウレタン樹脂
車輪数 4組 6組 8組
車体サイズ目安
可搬重量 幅（mm） 奥行き（mm） 高さ（mm） 昇降ストローク（mm）
1トン 800 1200 150 60
3トン 1200 1800 150 60
5トン 1400 2000 180 60
10トン 1600 3500 200 60
15トン 1800 4000 200 60
20トン 2000 4500 250 60
30トン 2200 4800 300 60
100トン 要相談 要相談 350 60