HRシリーズ

リーチ式フォークリフト

様々なパレットに対応したリーチ式フォークリフト、爪が前後スライド可能、可搬重量1.6～3.0トン、揚げ高MAX12Mまでカスタマイズ可能。高性能大型リチウム電池を搭載、2時間充電で8時間稼働できます。冷凍仕様への改造が可能で、‐30°～55°の環境にご使用できます。AGFの車体として設計されているため、無駄な構成は一切ありません、1100×1100のパレット搬送時の荷役通路幅は通常のリーチ式より大幅に小さくできました、また、月光ロボットはこの車体を移動棚に対応すべく、有効半径が150Mの3DLidarで大型倉庫を立体的にスキャンすると同時に、天井をスキャンする固体Lidarをも搭載しました。棚が移動され毎回景色が変わることによりロボットの自己位置が失いやすい際に、唯一景色が変わらない天井のマップとSLAMマップの併用により、正確に決められた位置にナビゲーションすることが可能になりました。

コンパクトなリーチ式フォークリフト

揚げ高5.4Mまで可搬重量をキープできる高性能コンパクトリーチ式フォークリフト、Max揚げ高12Mまで対応できます。安全装置としては左右後ろ3つのlidarを搭載し、360°障害物検知可能、前方の上部空間を立体的に検知する3Dカメラセンサーを搭載し、前進の際に空中の障害物を検知可能。3DナビゲーションLidarは有効半径150M、室内屋外自律走行可能、さらに、トップに固体Lidarを搭載することで天井をもナビゲーションし、周りの環境情報と天井の環境情報で自己位置を確定し、ダイナミックな環境変化にも対応できます。

AGFに最適化された車体

メンテナンスしやすく、全体的にモジュール化された車体
自動搬送ロボット用車体として作られているため、コンパクトなサイズに仕上げられています。
直角積み付け通路幅は3Mから対応可能

荷役通路幅が少ない

1200×1200パレットを搬送する際の直角積み付け通路幅が下記になります。

HR16：2791ｍｍ
HR20：2848ｍｍ
HR25：2956ｍｍ
HR30：3002ｍｍ

有効半径150Mの3Dlidar

150Mの有効照射範囲で室内のみならず、屋外に出ても走行可能、建屋間の長距離移動にも対応可能。低位置の障害物避けlidarを３つ搭載しており、合計360°周辺の障害物を検知可能、検知距離を設定可能なため、狭い通路などを通る時にだけ検知距離を変えることができるので、効率よく動けます。

安定したナビゲーション能力

有効半径150Mの3DLidarに加え、天井ナビゲーション用の固体Lidarも搭載しています、周りの環境が常に変化しても、変わらない天井の情報でもナビゲーションが可能なため、自己位置を失わず、大型倉庫や移動棚倉庫にも対応できます。

環境を立体的に認識

環境を立体的に認識できるので、移動棚など、立体的に環境の変化があっても天井を識別Lidarが搭載しているため、環境を正しく識別可能、正確に自己位置と棚の位置を判別をし、搬送業務をこなすおとができます、

冷凍仕様車体に対応

車体が-30℃の環境で使用できるようカスタマイズ可能。バッテリー管理のみならず、車体内部の配線などを含め車体全体が冷凍仕様に作られています。

高品質リン酸鉄リチウムイオンバッテリーセルを常時監視
アルミ合金フレームで丈夫、軽量、散熱効果が高い
低温時ヒーターで加熱システムを起動し、‐30℃の環境でも長時間稼働できます。

3Dライダー(Lidar)

16ライン3DLidarで環境を立体的にスキャンします、有効距離は半径150M、屋外でも半径150Ｍ以内に建物などがあれば点群マップを自動生成可能、屋外走行時停止精度が±15mmを実現しました。(オプションで車体防水機能を追加すると雨天のご利用もできます)

GNSS+RTK（オプション）

屋外で半径150M以内で建物などが無い場合、GNSS(GPSを含む)の衛星信号でナビゲーションをし、地上での位置補正はRTKにて行います。フォークリフトには通信用ミニ波センサーは装着済みで、最寄りの基地局との通信を行い、自己位置がずれた場合は自ら修正をします。これによって、GNSSの数メートルの誤差が数CMに矯正されます。月光ロボットのフォークリフトはおおむね±3cmになります。

製品スペック

製品名 HRシリーズ
型番 HR16 HR20 HR25 HR30
ナビゲーション レーザーSLAM(室内屋外) ● ● ● ●
GNSS+RTK(屋外) ○ ○ ○ ○
通信 Wi-Fi5 ● ● ● ●
5G(第5世代通信) ○ ○ ○ ○
基本スペック 可搬重量（kg） 1600 2000 2500 3000
基準荷重中心（mm） 600 600 600 600
軸距離（mm） 1350 1465 1570 1650
最小旋回半径（mm） 1637 1745 1845 1925
標準揚げ高（mm） 4600 4600 4600 4600
Max揚げ高（mm） 9000 9000 9000 9000
自重（kg） 3820 4110 4400 4660
幅x長さx高さ（mm） 1360x2250x2611 1360x2293x2611 1360x2458x2185 1360x2458x2185
運動性能 走行機能 前進、後退、転回 前進、後退、転回 前進、後退、転回 前進、後退、転回
SLAM式停止精度（mm）2D ±10(室内外） ±10(室内外） ±10(室内外） ±10(室内外）
SLAM式停止精度（mm）3D ±15(室内外） ±15(室内外） ±15(室内外） ±15(室内外）
GNSS+RTK停止精度（mm） ±20(屋外) ±20(屋外) ±20(屋外) ±20(屋外)
走行速度(km/h)満載/空荷 5/5 5/5 5/5 5/5
上昇速度(mm/s)満載/空荷 0.31/0.4 0.31/0.4 0.32/0.4 0.28/0.4
下降速度(mm/s) 0.49/0.36 0.49/0.36 0.30/0.35 0.30/0.35
前後スライド距離(mm) 633 720 685 755
車体下部高さ(mm) 120 120 120 120
乗り越え段差（mm） ≤20 ≤20 ≤20 ≤20
乗り越え幅（mm） ≤50 ≤50 ≤50 ≤50
坂道能力(%) 満載/空荷 5/5 5/5 5/5 5/5
直角積み付け通路幅(mm) (1200×1200パレット搬送時) 2791 2848 2956 3002
安全機能 手動/自動 ● ● ● ●
ルートずれ保護位置ずれ保護 ● ● ● ●
部品故障保護、通信障害保護 ● ● ● ●
低位置障害物回避機能 ● ● ● ●
空中障害物回避(前方のみ) ● ● ● ●
爪先衝突防止センサー ● ● ● ●
バンバー ● ● ● ●
緊急停止ボタン ● ● ● ●
音声と光のアラート ● ● ● ●
床インジケーター警告 ● ● ● ●
HMIインターフェース ● ● ● ●
フォーク フォーク爪寸法WxLxH(mm) 122x1150x40 122x1150x40 125x1150x45 125x1150x45
フォーク爪外々幅(mm) 280～780 280～780 280～780 280～780
フォーク先端光電センサー ● ● ● ●
フォーク先端タッチセンサー ○ ○ ○ ○
フォーク先端カメラセンサー ○ ○ ○ ○
バッテリー&充電 バッテリータイプ リン酸鉄リチウム リン酸鉄リチウム リン酸鉄リチウム リン酸鉄リチウム
バッテリー電圧/容量 DC80V/202Ah DC80V/202Ah DC80V/202Ah DC80V/272Ah
バッテリー重量(㎏) 300 300 300 430
手動充電 ● ● ● ●
自動充電方法(接触式) ● ● ● ●
自動充電方法(非接触式) ○ ○ ○ ○
充電時間/平均稼働時間(h) 2/8 2/8 2/8 2/8
必要な電源規格 三相AC200V/100A 三相AC200V/100A 三相AC200V/100A 三相AC200V/100A
車輪 車輪材質 ウレタン樹脂 ウレタン樹脂 ウレタン樹脂 ウレタン樹脂
前輪 Φ285×100 Φ330×100 Φ330×135 Φ330×135
駆動輪 Φ343×114  Φ343×114  Φ343×135  Φ343×135
ビジョン機能・その他 パレット有無識別 ● ● ● ●
黒パレット識別機能 ○ ○ ○ ○
太陽光の中でパレット識別 ○ ○ ○ ○
荷姿識別 ○ ○ ○ ○
重量センサー ○ ○ ○ ○
RFIDリーダー ○ ○ ○ ○