テクノロジー

自動化の現場の無理難題を解決するテクノロジーの開発&車体への実装

屋外も使用可能

月光ロボットの自動運転フォークリフトは、室内専用と室内屋外兼用の2種類あります。屋外兼用の機種は防水仕様である、室内は3DマルチラインLidarでナビゲーションをし、停止精度±10mmを実現、屋外も3DライダーでSLAM式で自律走行が可能、この際、室内屋外は同じマップで走行するため、室内屋外での切り替え時間が不要。また、屋外はGNSS+RTKでナビゲーションをする場合、±30mmの停止精度を実現しています。室内点群マップと屋外GNSSマップを両方利用可能ですが、室内屋外でナビゲーション方式が変わる境界線では数秒停止することがあります。

3Dライダーで高品質マップ

3Dマルチラインライダーで広範囲の現場でも短時間マッピングでき、高品質な点群データを取得可能、環境を立体的に識別可能なため、トラックの姿を捉えたり、倉庫全体を立体的に識別したりすることが可能、専用制御システムではステーション設定、ルート設定から動作の設定まで、素人でも1時間あればマスターできます。車両単体のマップは10万㎡までサポート、マップエリアの自動追加、手動追加が可能、制御システムにて各車両のマップを合成して使うこともできます

パレットや貨物の幅で走行

荷物を引き取る時に、荷物やパレットの幅を測定し、測定した最大寸法で走行し障害物避けします。車両のすれ違いもその寸法で自ら状況を判断し走行します。また、先方の通路幅が足りない場合、進入することがなく、交通渋滞を引き起こすリスクを減らすことができます。

パレット自動識別機能

パレットの位置ずれ、角度ずれを自動的に識別をし、フォークリフトの本体をパレットの穴の位置に合わせて調整してからパレットを引き取ることができます、パレットの位置ずれ±200mm、か角度ずれ10°まで対応可能。黒パレットや屋外の光がある環境でもパレットを識別することが可能

パレットの高さを自動検出

パレットを引き取る際、高さを指定しますが、移動した爪先のカメラで、自動的にパレットの高さを再度識別します。これによって積荷の高さが揃っていなくても自動検出をし問題なく貨物を引き取ることができます。また、空パレなどの枚数の検出が可能なため、指定枚数の自動引き取りもできます。

位置ずれ検知+高さ検知

パレットを引き取る際、パレットの位置ずれを検知し、且つ高さ検知も行い、床に置いてあるパレット以外に、高さのあるパレットをも識別をし自動的にフォークリフトの位置を合わせることができます。

重量センサーの活用

パレットを下ろす際、ある程度の高さを指定しますが、その高さまで卸した後に動作がゆっくりになり、パレットが下段の荷物の上に乗ったあと、重量が０になるのを検知してから爪を引き抜くことが可能、これによって積荷の高さが揃っていなくても問題なく貨物を下ろすことが可能。また、引き取った貨物の重量を上位システムと連携をし、荷物の重量に合わせた動作を設定することもできます。

爪の自動制御

爪を制御する装置を追加することで様々な細かい動作を実現可能になります。爪のチルト機能：坂道の走行がスムーズになる。爪幅の自動調整：異なるパレットに自動対応。爪の左右移動：パレットの左右の間隔を微調整する。

移動棚の自動識別

3Dマルチラインライダーを活用することで倉庫の全体を立体的な識別が可能になり、リアルタイムで立体的な情報でナビゲーションができ、フォークリフトの位置を失うことがありません。さらに移動棚に反射板や識別するマーカーなどを付けることで、移動棚の位置の識別、通路の空きの判断、指定された行先への移動、スムーズに行うことができます

トラックの自動積み降ろし

3Dマルチラインライダーで現場状況を立体的に捉えることができるため、リアルタイムでトラックの位置情報、積み荷情報を取得可能、取得した高精度点群データをAIで分析をし、フォークリフトの作業位置を自動で割り出します、算出された作業位置に移動をし、与えられた荷積み、荷下ろしの作業を正確に行うことが可能です。荷台の高さを自動識別可能なため、爪の高さ設定が不要、さらに爪を制御可能な装置を付ければ、積み込みの後に、貨物の間隔を詰めることもできます。平ボディ、ウィングボディ車に対応、屋外の現場にも対応

コンテナーの自動荷積み荷下ろし

自動荷積み：コンテナーのサイズと積み込み貨物の情報があれば独自のアルゴリズムで自動的に最適な積み込みプランを算出し算出された位置に積み込み可能、コンテナーのスペースを最大限利用可能になります。自動荷下ろし：リアルタイムでパレットと貨物の識別をし、上下左右移動可能な爪でパレットや箱の下部の穴に差し込むことが可能、対応可能な差し込み隙間は最小高さが60ｍｍ、また、爪の寸法により、対応できないパレットもありますのでご注意ください。

アタッチメント

1943年に創業した米国CASCADE(カスケード)社のアタッチメントを装着することで、自動運転フォークリフトはただの搬送で終わらない、＋１の作業がこなすことが可能、また、特殊な目的に合わせて治具を取り換えることができるため、自動運転フォークリフトの応用シーンがより広がることになります。