A16
スライド式カウンターバランス型
爪の部分をスライドすることによって、直角積み付けの幅を通常のカウンターバランス型より小さくすることができ、前足で搬送物の重さを支えることで、本体の重量を減らすこともでき、カウンターバランス型の搬送能力とスタッカー式のスリムボディーを兼ね備えタイプのフォークリフトになります、
スライド式カウンターバランス型
24インチ大型モニターでマップやロボットの情報を常時表示可能、本体のアプリのみでマッピング、タスク設定ができます、むろんローカルネットワーク内のPCからのアクセスやインターフェース経由で遠隔からの操作も可能。前方は左右各1つと後部に1つ、合計3つのLidarで360°障害物検知、前進時空中の障害物検知カメラが標準装備、可搬重量は1.2トン、1.6トン、2.0トンと3機種、揚げ高は標準3M、Max5.5M、オプションで屋外走行GNSSナビゲーション装置を追加することが可能、また、本体防水機能IP54まで対応できます。
![HC-A16-f](https://gekkou.ai/wp-content/uploads/2024/04/HC-A16-f-1024x819.png)
後方のセンサー
後方は1つのLidarで後部の障害物検知します、昇降装置と共に上下しますので、高所での作業時も安全確保されます。また、パレットを検知用3DカメラはLidar機能ありで黒パレットや貨物の状態、オプションで荷姿をも検知可能、さらに屋外の太陽光の下でもパレットを検知できます。2つのフォーク爪先には光電センサーを標準装着しています。
貨物をスライド可能
パレットを本体に引き込むことで回転幅を通常のカウンターバランス型より小さくすることができました。パレットの前後スライド距離590mm、スライド距離は制御可能、また、オプションを追加することで左右にも100mmスライドできます。
![HC-A16-04](https://gekkou.ai/wp-content/uploads/2023/12/HC-A16-04.png)
![HC-A16-05](https://gekkou.ai/wp-content/uploads/2023/12/HC-A16-05.png)
直角積み付け通路幅は3M以下!
多くの倉庫は棚と棚の間の通路幅は3Mに設計されています。通常のカウンターバランス式やリーチ式フォークリフトは、自動運転で制御する場合、直角積み付け回転幅が3.2M以上必要ですが、こちらの機種はの直角積み付け通路幅は3M以下に制御可能
爪の機能
フォーク爪のチルト機能が標準装備、荷物を持ったまま坂の上りや下りしても落下することがありません。なお、爪の間隔は手動で変更可能ですが自動調整機能はありません。
![A16tsume](https://gekkou.ai/wp-content/uploads/2023/11/A16tsume.jpg)
![GNSS-RTK](https://gekkou.ai/wp-content/uploads/2023/11/GNSS-RTK.jpg)
GNSS+RTK
屋外はGNSS(GPSを含む)の衛星信号でナビゲーションをし、地上での位置補正はRTKにて行います。フォークリフトには通信用ミニ波センサーは装着済みで、最寄りの基地局との通信を行い、自己位置がずれた場合は自ら修正をします。これによって、GNSSの数メートルの誤差が数CMに矯正されます。
3Dライダー(Lidar)
鐳神社(LS)のLidar、C16を搭載、16ラインで環境を立体的にスキャンします、検知距離は半径150M、室内の点群マップと屋外の点群マップが繋がっているため、同一マップ上での移動になります、ナビゲーション方式を切り替える必要がなく、境界線で停止することもありません。3Dlidarのみでも屋内外走行できます。
![3Dlidar](https://gekkou.ai/wp-content/uploads/2023/11/3Dlidar.jpg)
![map-01](https://gekkou.ai/wp-content/uploads/2023/12/map-01.jpg)
マップの合成
屋外で半径150m以内に建物などがない場合、室内をLidarでスキャンして点群マップが取得し。屋外は衛星で位置を確定させ、屋内外のマップを合成可能、室内屋外の境界線では、点群マップの位置情報と衛星マップの位置情報を同時に持ち合わせているため、位置ずれなく室内屋外を走行可能、ただし、ナビゲーション方式が切り替わるため境界線では数秒止まることがあります。屋外のナビゲーションは衛星の信号やRTKミニ波通信の品質によって多少は誤差が出ますが、おおむね±30mmを実現しています。
無線充電
無接触充電標準搭載、3KWの発信機でハイパワー給電、7㎝離れたところに防水対応の受信機で無接触充電を実現、20%~100%の充電時間、接触式とほぼ変わらず2時間になります。稼働時間は6時間~8時間
![HC-A16-07](https://gekkou.ai/wp-content/uploads/2024/03/HC-A16-07-1024x946.png)
![](https://gekkou.ai/wp-content/uploads/2024/05/battery-top.jpg)
高性能バッテリー
CATL社と共同開発した最新バッテリーを搭載!バッテリーの熱暴走が業界最大の600℃!
- EV車に使用されている高品質四角いリン酸鉄リチウム電池を使用。
- モジュールは頑丈で軽量、放熱性に優れたアルミ合金フレームを使用。
- 安全で効果的: 充電効率98%以上、熱暴走温度600 ℃以上。
- 低温に適応: 加熱ファンが標準装備で低温時バッテリーを温めて正常温度にキープする。
- 接触式で2 時間満充電、10時間稼働可能。
- 長持ち: 4000回の充電サイクル、5年保証。容量保持率80% 以上。
- メンテナンスフリー: バッテリーのメンテナンスが必要ありません。
- クリーン: 無公害、ゼロエミッション。
![通路幅](https://gekkou.ai/wp-content/uploads/2024/04/通路幅-1024x552.png)
製品規格
● 標準 ○ オプション — 無し
製品名 | Aシリーズ | |||
型番 | A12 | A16 | A20 | |
ナビゲーション | レーザーSLAM(室内) | ● | ● | ● |
GNSS+RTK(屋外) | ○ | ○ | ○ | |
通信 | Wi-Fi5 | ● | ● | ● |
5G(第5世代通信) | ○ | ○ | ○ | |
基本スペック | 可搬重量(kg) | 1200 | 1600 | 2000 |
基準荷重中心(mm) | 500 | 500 | 500 | |
軸距離(mm) | 1311 | 1311 | 1511 | |
最小旋回半径(mm) | 1600 | 1600 | 1800 | |
標準リフト高度(mm) | 2700 | 2700 | 2700 | |
最大リフト高度(mm) | 5500 | 5500 | 5500 | |
最大高度時の可搬重量(kg) | 550 | 700 | 800 | |
自重(kg) | 1800 | 2000 | 2200 | |
外寸LxWxH(mm) | 2202x1074x(1542‐2509) | 2202x1074x(1542‐2509) | 2412x1074x(1647‐2609) | |
最小床下隙間(mm) | 55 | 55 | 55 | |
フォーク爪スライド距離(mm) | 590 | 590 | 590 | |
運動性能 | 走行機能 | 前進、後退、転回 | 前進、後退、転回 | 前進、後退、転回 |
停止精度(mm) ※実現できる最高レベル |
±10(室内) ±30(屋外) |
±10(室内) ±30(屋外) |
±10(室内) ±30(屋外) |
|
走行速度(km/h) 満載/空荷 | 5.6/6.0 | 5.6/6.0 | 5.6/6.0 | |
フォーク上昇速度(mm/s) 満載/空荷 | 140/200 | 110/170 | 100/155 | |
フォーク下降速度(mm/s) 満載/空荷 | 190/155 | 175/130 | 175/130 | |
フォークスライド速度(mm/s) 満載/空荷 | 100/100 | 100/100 | 100/100 | |
乗り越え段差(mm) | ≤15 | ≤15 | ≤15 | |
乗り越え幅(mm) | ≤30 | ≤30 | ≤30 | |
坂道能力(%) 満載/空荷 | 10/16 | 8/15 | 6/14 | |
直角積み付け通路幅(mm) 【1000×1200パレット】 |
2900 | 3100 | 3200 | |
安全機能 | 手動/自動 | ● | ● | ● |
ルートずれ保護位置ずれ保護 | ● | ● | ● | |
部品故障保護、通信障害保護 | ● | ● | ● | |
低位置障害物回避LIDAR | ● | ● | ● | |
3D障害物回避カメラ(前方のみ) | ○ | ○ | ○ | |
爪先衝突防止センサー | ● | ● | ● | |
バンバー | ● | ● | ● | |
緊急停止ボタン | ● | ● | ● | |
音声と光のアラート | ● | ● | ● | |
床インジケーター警告 | ● | ● | ● | |
HMIインターフェース | ● | ● | ● | |
フォーク | フォーク爪寸法LxWxH(mm) | 1070x100x35 | 1070x100x35 | 1070x100x45 |
フォーク爪外々幅(mm) | 200~750(手動調整可) | 200~750(手動調整可) | 200~750(手動調整可) | |
フォーク爪チルト機能 | 前3°/後5° | 前3°/後5° | 前3°/後5° | |
フォークの左右移動(オプション) | 100mm | 100mm | 100mm | |
貨物有無検知 | ● | ● | ● | |
貨物位置ずれ検知 | ● | ● | ● | |
バッテリー性能 | 充電方法 | 自動/手動 | 自動/手動 | 自動/手動 |
バッテリータイプ | リン酸鉄リチウム | リン酸鉄リチウム | リン酸鉄リチウム | |
標準バッテリー容量(Ah) | 280Ah | 340Ah | 340Ah | |
充電時間/稼働時間(h) | 2h/8-10h | 2h/8-10h | 2h/8-10h | |
充電器規格(DC) | 24V | 24V | 24V | |
車輪 |
車輪材質 | ウレタン樹脂 | ウレタン樹脂 | ウレタン樹脂 |
駆動輪 | Φ250x80x1個 | Φ250x80x1個 | Φ250x80x1個 | |
補助輪 | Φ210x85x2個 | Φ210x85x2個 | Φ210x85x2個 | |
ビジョン機能 その他 |
パレットタイプ識別 | ● | ● | ● |
黒パレット識別機能 | ● | ● | ● | |
太陽光の中でパレット識別 | ● | ● | ● | |
防水機能IP54 | ○ | ○ | ○ | |
荷姿識別 | ○ | ○ | ○ | |
重量測定センサー | ○ | ○ | ○ | |
貨物在庫確認 | ○ | ○ | ○ | |
バーコード/RFIDリーダー | ○ | ○ | ○ |