月光モバイルフォークリフト
MF2509SZ
4輪駆動、全方向移動できるAMRのベースの上に動くスタッカー式フォークリフト、可搬重量が2.5トン、揚高が930ｍｍ、ナビゲーション精度±10mm、ドッキング精度は±5mmを実現しました。シャーシはオールステンレス仕上げでクリーンルーム内、class1000の環境に適応できるように設計されています。ISO3691-4:2023に準拠しています。
2.5トン可搬
油圧シリンダーを含め、可搬重量より大きく上回る耐久性爪や、マストとAMRのプラットフォームを一体型にすることで、非常に丈夫な安定性の高い搬送能力を持つロボットである。
ワークの位置矯正
搭載している識別用カメラでワークを引き取る際に、識別をしワークの中心から引き取ることができます、また、矯正用ボールと同じ位置に、ワークの下に穴を開けてあれば、引き取ったワークをAMFの上に乗せた時点で位置が微調整されます。
二次矯正
下向きカメラにて、装置前はQRコードによりAMFの停止位置を±5mm以内に矯正できます、この状態でワークを機械に乗せれば、位置ずれが±5mm、爪の前後移動誤差を加えても±7mm、非常に高い精度でワークを機械にセットできます。
クリーンルーム対応
自己潤滑式リニアガイドでフォークの上下の動きや前後の動きによる油漏れがなくなります、グリスはすべてTHK社製、クリーンルーム内で適応できるものを使用しています。また、オールステンレスシャーシとの組み合わせでclass100の環境内でも使用できます。
ISO3691-4に準拠
Sick社のLidar、PLC、エンコーダーなどを使用し、最新安全基準、ISO3691-4:2023をクリアし、JISと同等の安全基準に準拠しています。また、CE、UL認証も対応可能。
ハイブリッド式ナビゲーション
レーザーSLAMナビゲーションの中に、グリッド式ナビゲーションと反射板ナビゲーションを混合することでそれぞれのナビゲーションの長所をいかすことが可能、SLAM式の点群マップの中に、エリアを指定するだけです、グリッド式エリア内は100％の環境変化に対応可能。床にQRコードを貼れない場所は、Lidarが当たる場所に反射板を付ければ、反射板のみでのナビゲーションも可能。また、それぞれのナビゲーション方式の切り替え時間は1秒以内！なお、SLAMのみのナビゲーションエリアでも停止精度が±10mm、ドッキング精度が±5mmを実現をし、70％の環境変化に対応可能。月光AMFは、ルート上での走行とルートが敷かれていないエリアでのフリー走行、組み合わせが可能。
AMRの制御をすべてオープン
PLCからでもAPIからでも、AMFのすべての動きを制御可能、また、あらかじめ用意してあるI/Oを使用された場合、I/Oの制御もできます。誰でも単体制御ソフトや複数台制御システムを開発することができます。また、MESやWMS、外部システムからの指示でダイレクトにAMFを動かすことができます。
ユーロパレットに対応
田の字パレットは対応不可ですが、ロール搬送用パレット、ステンレスパレット、網パレット、ユーロ木パレなどに対応。可搬重量や揚程はカスタマイズ可能。
非接触自動充電
自動充電は接触式と非接触式両方対応可能、非接触式の場合、本体に取り付けられている受信器の排熱や車体との絶縁構造を施されているため、安定した状況で充電することができます。また、非接触式の充電時間は接触式とほぼ同じです
簡単にセットアップ
PCのIPをAMFに合わせるだけで、AMFを単体制御システムに車両登録が可能で、登録後、マッピング、ルート作成、タスク作成、だれでも簡単にできます。10分程度でロボットを点から点への自動走行の設定ができます。また、一台だけではなく、登録された複数台のAMFの設定も同じ画面から行えます。AMF同士の間ではマップの共有、タスクの設定など、すべては1つの画面で行えます。さらに、同じ画面で床にQRコードを貼った点をグリッド式ナビゲーション用のマーカーとして設定可能、すべては点のプロパティの中の設定作業だけで完結します。
製品規格
● 標準 ○ オプション
| 型番 | MF2509SZ | |
| 外観 | 色 | ステンレスグレー |
| シャーシ材質 | ステンレス | SUS304 |
| ナビゲーション | レーザーSLAM(室内) | ● |
| 通信 | Wi-Fi5 | ● |
| 基本スペック | 寸法（mm） | 幅2045ｘ奥行き1990ｘ高さ1903 |
| 可搬重量（kg） | 2500 | |
| 旋回通路幅（mm） | 2900 | |
| 自重（kg） | 1500 | |
| 最小通路幅（mm） | 2090（横行）、2145(前後移動) | |
| 最小荷役通路幅（mm） | 2190 | |
| 適応温度 | 0℃〜50℃ | |
| 運動性能 | 走行機能 | 前後、左右、転回、斜め、任意の方向 |
| 停止精度（距離） | ±10mm | |
| 停止精度（角度） | ±1° | |
| ドッキング（mm） | ±5 | |
| 持ち上げ高さ（mm） | 930 | |
| Max走行速度(m/s) | 1.0m/s | |
| 乗り越え段差（mm） | ≤10 | |
| 乗り越え幅（mm） | ≤30 | |
| 坂道能力(%) | 5 | |
| 安全機能 | マニュアル操作(手動コントローラー) | ● |
| ルートずれ保護、位置ずれ保護 | ● | |
| 部品故障保護、通信障害保護 | ● | |
| 前後障害物検知センサー | ● | |
| 緊急停止ボタン | ● | |
| バンパーセンサー | ● | |
| 音声と光のインジゲーター | ● | |
| HMIインターフェース | ● | |
| バッテリー | バッテリータイプ | リン酸鉄リチウム |
| 標準バッテリー容量（Ah） | 48V/150Ah | |
| 充電方法 | 自動(非接触)/手動 | |
| 充電時間/平均稼働時間 | 2h/8h | |
| 車輪 | 材質 | ウレタン樹脂 |
| プラットフォーム駆動輪 | 4個、全方向サーボモータードライブ | |
| フォークロードホイル | 2個x2、自動畳む機能あり | |
| 外部連携 | プロトコル | Modbus、API(VDA5050) |
| 各種認証 | ISO3691-4、2023版 | 準拠 |
| CE、UL | ○オプション | |
| EUCC | ○オプション | |
