ST16
(スタッカー式)
スタッカー式フォークリフトのロードホイルを畳むことで、片面田の字のパレットに対応できるように改造した車体になります。爪の厚みや水平保持機能、爪の高さの微調整など、新しい機能を追加し登場しました。

スタッカー式
可搬重量は1.6トン、揚げ高200mm、ロードホイルを畳んで田の字のパレットの穴に差し込んだあとに、ロードホイルを戻して、パレットを少し持ち上げて搬送することができます。

爪の厚みが60mm
爪の厚みを60mmに設計しており、市販の片面田の字パレットをスムーズに引き取り搬送することができる

爪を水平に保持
専用機構で、ロードホイルを畳んだ後、爪の自重による傾きを矯正し、常に爪を水平に保つことが可能。また、積載がない場合、この状態で車体が現地回転できますので、狭い場所でパレットを取ることができる

高さの調整
専用補助輪で爪の高さを少し上下動かすことが可能で、カメラでパレットを識別後、差し込み口に合わせて高さを自動調整をし、よりスムーズに田の字のパレットを引き取ることができます。

非接触式自動充電
自社開発した非接触式自動充電器で:1.5時間充電8時間稼働を実現しています。
防水・防塵・防爆に改造可能、-25℃の環境でも稼働できます。

FMCW-Lidar
ナビゲーション用も障害物検知用もFMCW-LIDARを採用することで屋外では、雨の中でのナビゲーションはもちろん、自社開発したアルゴリズムとの組み合わせでフィルターをかけて雨や水滴を識別し、安定して走行ができます。

ハイブリッドナビゲーション
レーザーSLAMナビゲーションの中に、グリッド式ナビゲーションと反射板ナビゲーションを混合することでそれぞれのナビゲーションの長所をいかすことが可能、SLAM式の点群マップの中に、エリアを指定するだけです、グリッド式エリア内は100%の環境変化に対応可能。床にQRコードを貼れない場所は、Lidarが当たる場所に反射板を付ければ、反射板のみでのナビゲーションも可能。また、それぞれのナビゲーション方式の切り替え時間は1秒以内!なお、SLAMのみのナビゲーションエリアでも停止精度が±10mm、ドッキング精度が±5mmを実現をし、70%の環境変化に対応可能。

簡単にセットアップ
PCのIPをAMRに合わせるだけで、AMRを単体制御システムに車両登録が可能で、登録後、マッピング、ルート作成、タスク作成、だれでも簡単にできます。10分程度でロボットを点から点への自動走行の設定ができます。また、一台だけではなく、複数台のAMRを登録をし、同じソフトで同時編集できます。

GNSS+RTK(オプション)
屋外で建物などがない場合、GNSS(GPSを含む)の衛星信号でナビゲーションをし、地上での位置補正はRTKにて行います。フォークリフトには通信用ミニ波センサーは装着することで、最寄りの基地局との通信を行い、自己位置がずれた場合は自ら修正をします。これによって、GNSSの数メートルの誤差が約3cm前後に矯正されます。

3Dライダー(オプション)
鐳神社(LS)のLidar、C16を搭載、16ラインで環境を立体的にスキャンします、検知距離は半径150M、室内の点群マップと屋外の点群マップが繋がっているため、同一マップ上での移動になります、ナビゲーション方式を切り替える必要がなく、境界線で停止することもありません。3DLidarだけで室内外の走行をも実現可能。
製品規格
● 標準 ○ オプション
| 製品名 | ST16 | |
|---|---|---|
| ナビゲーション | レーザーSLAM | ● |
| 通信 | Wi-Fi5 | ● |
| 基本スペック | 可搬重量(kg) | 1600 |
| 最小旋回半径(mm) | 950(本体のみ) | |
| 最小旋回半径(mm) | 1250(積載時) | |
| 基準荷重中心(mm) | 600 | |
| 軸距離(mm) | 1126 | |
| Max揚げ高(mm) | 200 | |
| フォーク爪外々幅(mm) | 620(カスタマイズ可) | |
| フォーク爪寸法LxWxH(mm) | 1200x173x60 | |
| 自重(kg) | 730 | |
| 幅x長さx高さ(mm) | 960x1770x2000 | |
| 運動性能 | 走行機能 | 前進、後退、転回 |
| SLAM式停止精度(mm) | ±10 | |
| 乗り越え段差(mm) | ≤20 | |
| 乗り越え幅(mm) | ≤30 | |
| Max走行速度(km/h) 満載/空荷 | 7.5/8 | |
| 坂道能力(°) 満載/空荷 | 6/8 | |
| 直角積み付け通路幅(mm) 【1100×1100パレット】 | 2600 | |
| 安全機能 | 手動/自動 | ● |
| ルートずれ保護位置ずれ保護 | ● | |
| 部品故障保護、通信障害保護 | ● | |
| バンバーセンサー | ● | |
| 緊急停止ボタン | ● | |
| 音声と光のアラート | ● | |
| HMIインターフェース | ● | |
| 貨物有無検知 | ● | |
| 貨物位置ずれ検知 | ○ | |
| バッテリー&充電 | バッテリータイプ | リン酸鉄リチウム |
| 標準バッテリー容量 | 24V/50Ah | |
| 充電方法 | 自動/手動/非接触 | |
| 充電時間/稼働時間(h) | 1h/6h | |
車輪 |
材質 | ウレタン樹脂 |
| 駆動輪x1 | Φ210×75 | |
| 補助輪x2 | Φ76×65 | |
| 後輪(ロードホイル)x2 | Φ65×84 | |
| その他 | 防水機能 | ○ |
| 後部カメラセンサー | ○ | |
| 黒パレット識別機能 | ○ | |
| ストレッチフィルム識別 | ○ | |
| 荷姿識別 | ○ | |
| 重量センサー | ○ | |
| GNSS+RTK | ○ | |
| RFIDリーダー | ○ | |

