GKシリーズ

空気タイヤタイプの屋内外兼用牽引車、4トン、6トン、10トンと3機種があります。自動脱着機構搭載。室内はSLAM式、屋外はGNSS+RTKでナビゲーション可能なため、屋外で周りに建物がなくても自律走行できます。停止精度は±3cm。オプションで本体は防水機能IP54まで対応可能、小雨でも屋外の走行はできます。

屋内外用牽引車

3DLidarで屋内外+GNSSとRTKで屋外走行、360°常時障害物検知、牽引重量は4トン~10トン、自動脱着、決めたルートを忠実にトレースしますので、複数台車の牽引の運営も実現しやすい。

自動脱着

脱着機構は選択可能、自動ロック、自動リリース、室内も屋外も実現しています。停止位置のずれが少ないからこそ実現できる機能。また、同じ運営環境にあるAGFとの連携ができるため共同で搬送任務を遂行することができます。

自動充電

接触式充電:ハイパワー自動充電器で1.5時間充電6時間稼働。
無接触充電:MAX6KWの発信機で2時間充電6時間稼働

GNSS+RTK

屋外で建物などがない場合、GNSS(GPSを含む)の衛星信号でナビゲーションをし、地上での位置補正はRTKにて行います。フォークリフトには通信用ミニ波センサーは装着済みで、最寄りの基地局との通信を行い、自己位置がずれた場合は自ら修正をします。これによって、GNSSの数メートルの誤差が約3cmに矯正されます。

3Dライダー(Lidar)

鐳神社(LS)のLidar、C16を搭載、16ラインで環境を立体的にスキャンします、検知距離は半径150M、室内の点群マップと屋外の点群マップが繋がっているため、同一マップ上での移動になります、ナビゲーション方式を切り替える必要がなく、境界線で停止することもありません。3DLidarだけで室内外の走行をも実現可能。

マップの合成

屋外で半径150m以内に建物などがない場合、室内をLidarでスキャンして点群マップが取得し。屋外は衛星で位置を確定させ、屋内外のマップを合成可能、室内屋外の境界線では、点群マップの位置情報と衛星マップの位置情報を同時に持ち合わせているため、位置ずれなく室内屋外を走行可能、ただし、ナビゲーション方式が切り替わるため境界線では数秒止まることがあります。屋外のナビゲーションは衛星の信号やRTKミニ波通信の品質によって多少は誤差が出ますが、±3cmを実現しています。

製品規格

    ● 標準     ○ オプション     — 無し

製品名 GKシリーズ
型番 GK40A GK60A GK100A
ナビゲーション レーザーSLAM(室内屋外) ●  ● 
GNSS+RTK(屋外)
通信 Wi-Fi5
4G(第4世代通信)
5G(第5世代通信)
基本スペック 可搬重量(kg) 4000 6000 10000
牽引力(N) 800 1200 2000
軸距離(mm) 1040 1040 1276
最小旋回半径(mm) 1650 1650 1790
脱着機構高さ(mm) 405 405 120
自重(kg) 920 1000 2000
幅x長さx高さ(mm) 930x1650x2045 990x1790x2045 1225x2076x2134
運動性能 走行機能 前進、後退、転回 前進、後退、転回 前進、後退、転回
SLAM式停止精度(mm)
GNSS+RTK停止精度(mm)
±10(室内外)
±30(屋外)
±10(室内外)
±30(屋外)
±10(室内外)
±30(屋外)
走行速度(km/h) 満載/空荷 8/14 7/17 6/16
坂道能力(%) 満載/空荷 3/10 3/10 3/10
安全機能 手動/自動
ルートずれ保護位置ずれ保護
部品故障保護、通信障害保護
低位置障害物回避機能
3D障害物回避カメラ(前方のみ)
バンバー
緊急停止ボタン
音声と光のアラート
床インジケーター警告
HMIインターフェース
バッテリー性能 充電方法 自動/手動 自動/手動 自動/手動
バッテリータイプ リン酸鉄リチウム リン酸鉄リチウム リン酸鉄リチウム
標準バッテリー容量 24V/490Ah 48V/280Ah 48V/400Ah
充電時間/稼働時間(h) 2h/6h 2h/6h 2h/6h
車輪
車輪材質 空気タイヤ/ゴムタイヤ 空気タイヤ/ゴムタイヤ 空気タイヤ/ゴムタイヤ
前輪 4.00-8 4.00-8 p380x107
後輪 4.00-8/6RP 4.00-8/6RP p450x186
その他 防水機能(IP54)
後部カメラセンサー
RFIDリーダー